I primi documenti che riguardano Venegono Superiore risalgono all'XI secolo, ma le origini di questa località sono ovviamente più antiche.
E' probabile che la zona fosse già abitata prima dell'arrivo dei Romani, che vi giunsero, pare, intorno al 200 a.C. e trovarono popolazioni sempre in lite tra di loro. Con poche perdite conquistarono la Gallia Cisalpina, iniziarono a riscuotere le tasse e imposero la Pax Romana.





Nella zona sono state segnalate alcune vestigia romane: tracce di una strada romana, segni di centuriazione e un cippo votivo.
Esisteva infatti una strada romana che collegava Novara a Corna passando per Castelseprio (la Comum-Novaria), che forse passava da Vengono per poi risalire a Binago, Olgiate e Como.

Le vicende di Venegono Superiore seguono poi necessariamente quelle del Seprio che, come è noto, in epoca tardo-romana costituiva una piazzaforte di difesa dalle invasioni d'oltralpe.
Del sistema di difesa del Seprio, che da questa località si allargava a cono verso le Alpi, faceva parte anche una torre di vedetta che sorgeva probabilmente dove ora si trova il castello di Vengono Superiore.