Scrive il Cazzani " (…) Di fronte alle reiterate incursioni magiare devastatrici, per un paio d'anni (899-900), Berengario I, impotente a costruire da sé difese necessarie, lascia ai privati l'onere di edificare castelli lungo le strade più battute dagli invasori, che si identificavano poi con le vie percorse dai mercanti i quali usavano talvolta il castello come deposito e luogo di vendita delle merci, trasformandolo in un vero e proprio mercato".

Del castello di Venegono Superiore gli storici sono stati in grado di precisare la struttura originaria: si trattava di "un grande recinto murato; addossato alle mura nell'interno, correva il cammino di ronda, nel recinto si stipavano alcune casette (una fu donata nel 1052 al monastero di sant'Ambrogio) e numerose caneve o magazzini, dove secondo le consuetudini del milanese, i contadini dovevano "incanevare" i prodotti della terra. (…) Al centro del recinto era il "domus magna castri" che spettava al signore feudale del villaggio".

La descrizione ci riporta ai tempi e alle caratteristiche proprie delle invasioni degli Ungari, i quali miravano appunto a razziare i prodotti della terra.
Tali prodotti erano posti al riparo nelle caneve del castello, mentre durante l'incursione nelle casette stipate entro il recinto, trovavano rifugio anche i contadini del sottostante villaggio.

L'ingresso al castello dei Missionari Comboniani è ubicato in Via delle Missioni n. 12 . L'accesso al castello è a piano terra pertanto facilmente accessibile anche dalla persone con disabilità.